基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的冗余機器人運動(dòng)規劃及其智能算法

本項目提出非線(xiàn)性機器人運動(dòng)學(xué)統一描述方程，建立期望性能指標下的帶約束優(yōu)化模型，基于非線(xiàn)性轉化技術(shù)構建相應的含投影約束的非線(xiàn)性方程組，將非凸問(wèn)題進(jìn)行凸化操作，構造可以避免雅可比矩陣求逆并全局收斂到非線(xiàn)性方程組的參數自適應智能算法。針對機器人運動(dòng)規劃中涉及的各類(lèi)指標問(wèn)題，提出多種的神經(jīng)計算模型以及受生物啟發(fā)的智能計算方法，探討所提多類(lèi)神經(jīng)計算方法的穩定性、魯棒性以及相應的算法復雜度。

技術(shù)特點(diǎn)：機器人是工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的儀器之一，創(chuàng )新冗余機器人運動(dòng)規劃解析有利于推動(dòng)自動(dòng)化生產(chǎn)效率和生產(chǎn)精度。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )智能算法為各領(lǐng)域提供了一個(gè)高效，智能的可靠手段，不斷提出新型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )豐富了可行的求解方法，建立了科學(xué)便捷的數據處理平臺。                   

技術(shù)負責人：金龍  信息科學(xué)與工程學(xué)院